豆腐的獨立研究網誌: 研究日誌

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2017年5月7日星期日

機器人走路速度表格3.0

　　這週三去找工程師老師，決定之前的「走路速度表格」要重新改過，誰知道又突然感冒！！！所以只好拖著生病身體，繼續趕工，好不容易做完了新的走路速度表，把它套到其他的表格上，終於大功告成了！！！大大感動！！！

2017年5月1日星期一

2017年4月16日星期日

機器人走路全方位2.0

這是「向前走」的角度表格

這是「向左走」的角度表格

這是「向右走」的角度表格

這是「向後走」的角度表格

這是「向左轉」的角度表格

這是「向右轉」的角度表格

以上是我對於「機器人走路全方位1.0」改版的成品，請各位讀者們給些意見吧！

2017年4月5日星期三

2017年3月26日星期日

機器人走路-全方位

這是向前走的控制角度圖

這是向左走的控制角度圖

這是向右走的控制角度圖

這是向後走的控制角度圖

這是向左轉的控制角度圖

這是向右轉的控制角度圖

2017年3月11日星期六

2017年3月1日星期三

2017年2月28日星期二

移動速度表格格式1

這是我做好的移動速度表格(的格式)，可否請馮老和潘老過目一下?

	移動角度	移動間距	速度
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2016年12月28日星期三

　　最近，我發現機器人走路有一個很重要的地方，就是每走一步路，腳扭的力量要控制得很恰當，不然走久了就會有偏差，因為機器人在跨出去之前，都會有一個鈕的動作，可是如果兩隻腳扭的力道不同，較大的那邊就會一直向另一邊走。這個問題在機器人走路1.0中沒有發生，但因為跨出去的步伐太小，所以走得不夠快。也就是為甚麼我後來拍了機器人走路2.0，為了改善它走路的步伐，結果步伐變大了，但是因為要跨得夠大步，所以扭力可能有ˋ店過大，倒置機器人每走一步，就會向右偏一些，但只往左一點點，久而久之，就不自覺地向右轉了。

　　我原本以為每走一步（不管是右還是左），都一定會向另一邊偏一點，所以我覺得應該是要讓兩邊偏差的值取到一樣，但是在走路的時候就會一直向左偏、向右偏、向左偏、向右偏……，感覺很不美觀 :( ，所以我又觀察了一下在網路上找到的機器人走路的影片（影片中的機器人到底是怎樣，為甚麼就可以走得又快又好又精準，但我的就不行？？？），發現它竟然完全沒有「偏」的問題！？而且鈕的也不大力，但又可以走得很大步。到底是怎麼做到的？？？教教小弟我吧！！！

走超順影片網址：https://www.youtube.com/watch?v=veNz5EjjQ0M

2016年12月25日星期日

跑步模擬人類

　　上星期一，潘老推薦給我一個模擬人類跑步的遊戲，名稱叫做ＱＷＯＰ。

（以下方向與跑者面相同一方向）
thighs：大腿（髖關節）

Ｑ：抬左大腿

Ｗ：抬右大腿

claves：小腿（膝關節）

Ｏ：收右小腿

Ｐ：收左小腿

　　起始狀態就像圖一那樣子，是一個跑步選手站在起跑點上，將重心放在左腳，然後右腳大腿微微向後彎。

圖一

若你想要跨出第一步，就必須先了解到，左腳的大腿抬起來並跨出去（Ｗ）之前，（幾乎是同時）先收小腿（Ｏ），這樣才能跨出一大步（一開始一定要先跨出左腳）如圖二。

圖二

圖三

圖四

　　接下來就是你存活的關鍵了，因為如果你的頭，或是你的手（手肘）碰觸到地板，遊戲就結束了。所以抓準時機是一件超級重要的事情，必須在左腳碰到地板之前，先將Ｏ放掉，再將Ｗ放掉（碰到地板），同時按Ｑ，馬上接著按Ｐ，右腳就會跨出去。然後在右腳碰到地板之前，先將Ｐ放掉，再將Ｑ放掉（碰到地板），同時按Ｗ，馬上接著按Ｏ，左腳就會跨出去（重複圖一至圖四）……以此類推。

網站網址：http://www.foddy.net/Athletics.html