最近，我發現機器人走路有一個很重要的地方，就是每走一步路，腳扭的力量要控制得很恰當，不然走久了就會有偏差，因為機器人在跨出去之前，都會有一個鈕的動作，可是如果兩隻腳扭的力道不同，較大的那邊就會一直向另一邊走。這個問題在機器人走路1.0中沒有發生，但因為跨出去的步伐太小，所以走得不夠快。也就是為甚麼我後來拍了機器人走路2.0，為了改善它走路的步伐，結果步伐變大了，但是因為要跨得夠大步，所以扭力可能有ˋ店過大，倒置機器人每走一步，就會向右偏一些，但只往左一點點，久而久之，就不自覺地向右轉了。
我原本以為每走一步（不管是右還是左），都一定會向另一邊偏一點，所以我覺得應該是要讓兩邊偏差的值取到一樣，但是在走路的時候就會一直向左偏、向右偏、向左偏、向右偏……，感覺很不美觀 :( ，所以我又觀察了一下在網路上找到的機器人走路的影片（影片中的機器人到底是怎樣，為甚麼就可以走得又快又好又精準，但我的就不行？？？），發現它竟然完全沒有「偏」的問題！？而且鈕的也不大力，但又可以走得很大步。到底是怎麼做到的？？？教教小弟我吧！！！
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