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2016年12月28日 星期三

機器人走路 新發現

  最近,我發現機器人走路有一個很重要的地方,就是每走一步路,腳扭的力量要控制得很恰當,不然走久了就會有偏差,因為機器人在跨出去之前,都會有一個鈕的動作,可是如果兩隻腳扭的力道不同,較大的那邊就會一直向另一邊走。這個問題在機器人走路1.0中沒有發生,但因為跨出去的步伐太小,所以走得不夠快。也就是為甚麼我後來拍了機器人走路2.0,為了改善它走路的步伐,結果步伐變大了,但是因為要跨得夠大步,所以扭力可能有ˋ店過大,倒置機器人每走一步,就會向右偏一些,但只往左一點點,久而久之,就不自覺地向右轉了。
  我原本以為每走一步(不管是右還是左),都一定會向另一邊偏一點,所以我覺得應該是要讓兩邊偏差的值取到一樣,但是在走路的時候就會一直向左偏、向右偏、向左偏、向右偏……,感覺很不美觀  :(  ,所以我又觀察了一下在網路上找到的機器人走路的影片(影片中的機器人到底是怎樣,為甚麼就可以走得又快又好又精準,但我的就不行???),發現它竟然完全沒有「偏」的問題!?而且鈕的也不大力,但又可以走得很大步。到底是怎麼做到的???教教小弟我吧!!!
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